。其領地最盛時東起遼水，西至西域。境內異獸有野馬、羱羊、端牛。端牛角可以作弓，世人謂之“角端弓”。又有貂、豽、鼲子，它們的皮毛很柔軟，號稱天下名裘。

西漢初，東胡被冒頓擊滅後，作為東胡最大支屬的鮮卑遠逃至遼東塞外，南與烏桓為鄰，未曾直接與漢朝發生關係。東漢劉秀初年，匈奴常率鮮卑、烏桓寇抄北邊。及南匈奴附漢，鮮卑始與漢通譯使。建武三十年（54年），鮮卑大人於仇賁率種人詣闕朝貢，漢封於仇賁為王。明帝永平元年（58年），鮮卑自敦煌以東邑落大人皆來遼東受賞賜，漢令青、徐二州每年給錢二億七千萬。明、章二世，邊塞無事。和帝永元五年（93年），北匈奴被漢軍擊破，向西遁走，鮮卑乘虛進據其地。匈奴餘種留者十餘萬戶，皆自號鮮卑，於是鮮卑漸強，不斷侵擾漢邊，為患更甚於匈奴。至檀石槐統治時（156至181年），寇抄最甚。檀石槐分其廣大領地為三部，自右北平東至遼東，接夫餘、�貊二十餘邑，為東部；自右北平西至上谷十餘邑為中部；自上谷西至敦煌、烏孫二十餘邑為西部。三部各置大人領之。漢靈帝即位以後，幽、並、涼三州緣邊諸郡無歲不被鮮卑抄略，損失不可勝計。因此熹平五年（176年），漢靈帝召集百官商議對付鮮卑的策略。當時中常侍王甫等主張徵集幽州諸郡兵出塞懲擊鮮卑，議郎蔡邕表示異議，他說：“自匈奴遁逃，鮮卑強盛，據其故地，稱兵十萬，才力勁健，意智益生。加以關塞不嚴，禁網多漏，精金良鐵，皆為賊有，漢人逋逃，為之謀主，兵利馬疾，過於匈奴”。蔡邕絕望地慨嘆：“方今郡縣盜賊尚不能禁，況此醜虜而可伏乎？”因此，蔡邕提議先“恤民救急”，即在邊境上暫取守勢。可是靈帝並不採納，派遣護烏桓校尉夏育等三將各率萬騎分三道出塞擊鮮卑。檀石槐命三部大人各帥眾逆戰，漢將既非智勇，士兵人數也很不足，以致“喪其節傳輜重，各將數十騎奔還，死者十七八”。

從《後漢書》卷90《鮮卑傳》的敘述看，鮮卑貴族向東漢王朝降附有五次：每次均時間短暫，而侵犯邊境的事卻經常發生。這固然與鮮卑社會經濟發展階段有關，而東漢政府的腐化無能，也是構成以天下之大而困於人數不及一大郡的鮮卑的主要原因。

漢靈帝光和四年（181年）左右，檀石槐死，其子和連繼立，和連既無才力，性又貪淫，斷法不平，人眾叛者居半。靈帝末年，和連在鈔略北地郡時被人射死。其子騫曼年小，兄子魁頭代立。後蹇曼長大，與魁頭爭國，部眾離散。魁頭死，弟步度根立，是時代郡以西的鮮卑都已叛離，代郡以東的中東部鮮卑也分裂為三個勢力集團，其大人一為步度根，其部眾分佈在幷州的太原、雁門等地；二為軻比能，其部眾分佈在幽州的代郡、上谷等地；三為東部鮮卑素利、彌加、闕機，部眾分佈在幽州的遼西、右北平、漁陽塞外。

在以上三個勢力中，步度根比較親近曹魏。步度根的中兄扶羅韓亦別擁眾數萬為大人。建安中，曹操定幽州，步度根與軻比能等透過烏桓校尉閻柔上貢獻。後代郡烏桓能臣氐等叛漢，求屬扶羅韓。扶羅韓將萬餘騎迎之。到桑乾，氐等以為扶羅韓部威禁寬緩，不如屬軻比能，又遣人呼軻比能。比能即將萬餘騎到，於盟誓會上殺扶羅韓，扶羅韓子洩歸泥及部眾悉歸屬比能。步度根從此怨比能。魏文帝代漢，田豫為烏桓校尉，並持節護鮮卑，屯昌平。步度根數與軻比能相攻擊。步度根部眾稍弱，將其眾萬餘落保太原、雁門郡。步度根使人招呼洩歸泥曰：“汝父為比能所殺，不念報仇，反屬怨家。今雖厚待汝，是欲殺汝計也。不如還我，我與汝是骨肉至親，豈與仇等？”由是歸泥將其部落逃歸步度根。步度根一心為魏守邊，不為邊害。至明帝青龍元年（233年），比能誘使步度根與己和親，然後寇鈔幷州，殺略吏民。魏遣驍騎將軍秦朗徵之，洩歸泥將其部眾降，拜歸義王，居幷州如故。步度根為比能所殺。

軻比能本小種鮮卑（即小弱古樸的一支鮮卑部落），因他勇健，斷法平端，不貪財物，眾推以為大人。其部落近塞，自袁紹據河北以來，中國人多亡叛歸之，教作兵器鎧楯，為之講授文字，故比能統御部眾，弋獵治軍，均模擬中國。建安中，比能透過閻柔上貢獻。曹操西征關中，田銀反河間，比能將三千餘騎助閻柔，擊破田銀。建安二十三年（213年），代郡烏桓反，比能助之為寇害。操遣子彰率精兵擊破之，比能降服。魏文帝黃初元年（220年），軻比能遣使獻馬，受封為附義王。二年，比能送回漢人在鮮卑者五百餘家，居於代郡。三年，比能率部落大人小子及代郡烏桓修武盧等三千餘騎