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這本書有序言，共分十四章。序言裡寫了這個問題的歷史概況，並指出達爾文所利用的資料：一、對孩子面部表情的觀察；二、根據從精神病醫院醫生那裡得到的材料，對精神病患者的面部表情的研究；三、杜申拍攝的一個面部肌肉因受電擊而收縮了的老人的照片；四、著名繪畫和雕塑大師們的作品（給達爾文的是很少的），五、對上面提到的、不同人種的人的感覺表現調查表三十六個答案資料；六、對動物，大部分是家養動物的觀察資料。序言在結束時提出一個問題：能不能用同樣一種原因來解釋人類以及動物的感覺表現。前三章，達爾文提出了“一般原理”，他認為這些原理是：（一）有效聯想習慣的原理。他認為反射動作，要麼是被繼承下來的習慣，要麼是被自然選擇改變了的原始本能。例如，狗在躺下睡覺以前，先轉圈子和刨地；幼獸的吸奶動作；馬在動身之前，先用蹄子磕地等等。人類的某些動作，即使是受到了剋制，但仍然繼續表現其感情。

（二）對立原理：反映同一種感情的動作和反映相反感情的相反動作。例如，一條狗懷著敵意接近另一條狗時，就豎著耳朵，高高地昂起頭，直豎起尾巴，目不轉睛地盯著，齜著牙，兩耳向後緊靠，而見了主人，就弓著身子，搖著尾巴，耷拉著耳朵，眯縫著眼睛，垂下嘴唇等等。再如，人在說“是”的時候，同時上下點頭；說“不”的時候，同時從一面向另一面左右搖頭。

（三）無意向的、神經系統的影響和習慣等等。屬於這方面的有：因恐懼而突然頭髮變白，因寒冷、燒燙傷、恐懼而顫抖，因聽到演奏而順脊背的顫抖（達爾文為時很久的觀察），因過分激動而發生的腸道或腎臟不由自主的排洩。各種感覺對心臟和血液迴圈的作用；疼痛的反射作用，皺眉，出汗，閉氣，暈倒等等。

第四章研究的是：動物為了使自己顯得更大更可怕（哺乳動物豎起皮毛，鳥類撐起、展開翅膀和尾巴，蜥蜴鼓起咽囔並微微抬起頸脖）而先發出聲音，接著略微鼓起皮毛的現象，以及常常伴隨著這些動作發出可怕的聲音的現象。接著分析了把耳朵向後拉和把耳朵貼頭部，這是用牙齒搏鬥的動物（狗、馬、某些猿猴）狂怒時所常有的表現。

第五章研究動物，尤其是仔細研究狗、貓和猴子的感覺特有的表現形式。當然研究猴子的尤為重要，因為同人類所具有的表現有著不少相同之處。

第六章至第十三章，全面分析研究了人類任何一種感覺和感情的特殊表現形式（這幾章，至今對於演員來說都很重要）。達爾文在第十章（關於恨和怒）裡說：“我們很大一部分感覺同表現這種感覺的形式是十分密切地聯絡在一起的，所以，如果軀體始終處於完全消極的狀態，那就可以認為沒有感覺，因為表現的性質主要取決於在某種心情影響下通常所產生的行為的性質”。

在對成年人各種感覺的表現形式進行分析的整個過程中，還要同時把兒童的、傻子的、猴子的、而有時還有其他動物的同樣感覺的表現形式拿來進行對照、比較和引證。達爾文並沒有忘記指出，不同種族所具有的這種感覺是有相同之處的，儘管有時候也有某些例外（例如，在表示肯定和否定的時候）。他常常引用莎士比亞或者其他作家的著作。例如，談到用聳肩表示無能為力的時候，他舉出一個作者的下面一段話：“他把雙手深深地插進口袋裡，兩肩聳到了耳朵邊，這表示他已無可奈何了，與其讓傑克去幹，還不如去搬動一座大山。這表示，此事再談下去毫無益處。”

“同他的其他幾本書（這幾本書或者是完全沒有插圖的，或者用從其他出版物中借用來的版畫作插圖，插圖很少，而且又是平平常常的）相反，《動物和人類感覺的表現》一書插圖很好，而且插圖都是專門約請藝術家（福特）畫的，所以使達爾文感到由衷的高興。描繪看見敵人和向主人親熱的狗和貓的圖象就是這樣。還有許多兒童的和成年人的、能表現各種感情和感覺的拍得極好的照片。

在最後一章（第十四章）裡，他再次重複了前三章裡有所發揮的一般原理。有益動作或者使人擺脫可能發生的煩惱事情的動作，就獲得了習慣性動作的性質。因此，這些動作在一定的感覺條件（在這種情況下，是有益還是無益，