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李世民向北渡過黃河，從南面逼進廣武，偵察敵情，乘機留下一千多匹馬，在黃河邊放牧以引誘竇建德，當晚返回虎牢。竇建德果然傾巢而出，從板渚出牛口列戰陣，北靠黃河，西臨汜水，南連鵲山，連綿二十里，擂鼓前進。

唐軍諸將都十分驚慌，李世民帶幾名騎兵登上高丘望敵陣，對諸將說：“敵人從山東起兵，還沒有碰見過強大的對手，如今身涉險境卻很喧囂，是沒有紀律，逼近城池排列戰陣，有輕視我們的意思。我們如果按兵不動，他們的勇氣自然就會衰竭，列陣時間一長士卒飢餓，勢必就會自動撤退，我們再追上去攻擊，必然會取勝。我和各位相約，一過正午，肯定能打敗他們！”竇建德輕視唐軍，派三百騎兵涉過汜水，在離唐營一里地方停止。派人通報李世民說：“請挑選幾百名精兵和他們打著玩玩。”李世民派王君廓帶領二百名長槍手應戰，相互交鋒，驟進驟退，雙方不分勝負，各自返回營地。王琬騎著隋煬帝的青驄馬，鎧甲兵器都很新，遠離陣前向眾人誇耀。李世民說：“他騎的真是匹好馬！”尉遲敬德請求去奪馬，李世民制止他說：“怎麼能為了一匹馬損失一員猛士呢？”尉遲敬德不聽，和高甑生、梁建方三人騎馬直衝入敵陣，活捉了王琬，牽著他的坐騎奔回唐營，眾人沒有敢阻擋的。李世民讓他去召回黃河以北的牧馬，等他返回才出戰

竇建德排列戰陣，從早晨到中午，士卒們飢餓疲憊，都坐了下來，又爭著喝水，遲疑著想撤退。李世民命令秦瓊帶三百騎兵經過竇建德軍陣西邊向南賓士，告誡他：“敵人如果不動，你就帶兵返回，如果動了，就領兵東進。”秦瓊到竇建德陣前，敵陣果然動了，李世民說：“可以打了！”這時黃河灘上的牧馬也已到達，於是下令出擊。李世民率領輕騎先出發，大軍跟隨在後，向東涉過汜水，直撲敵陣。竇建德的群臣正在朝謁，唐軍騎兵突然降臨，朝臣都跑向竇建德，竇建德召騎兵抵禦唐軍，因朝臣阻隔騎兵過不去，竇建德揮手令朝臣退下，這一進一退之際，唐軍已到陣前，竇建德形勢窘迫，後撤靠近東面的山坡。竇抗帶兵攻打他，交戰後形勢稍不利。李世民率領騎兵赴援，所向披靡。江夏郡王李道宗挺身衝鋒陷陣，直衝出敵陣後方，又重新返回衝入陣中，幾番進出，，放箭射人，敵人都應聲倒地。李世民把自己備用的戰馬送給他，讓他跟隨自己，於是各軍大戰，戰場上塵土飛揚遮天蔽日。

李世民率領史大奈、程咬金、秦瓊、尉遲恭等人將旌旗捲起，衝入敵陣，從陣後而出，開啟唐軍旗幟，竇建德計程車兵回頭看見唐旗在陣後飄揚，迅速崩潰，唐軍追出三十里，殺了三千多人。竇建德被長槍刺中，逃竄到牛口渚躲避。程咬金、秦瓊追逐竇建德，竇建德落馬，程咬金斧頭正要砍下去，竇建德大喊：“別殺我，我是夏王，獻上我你們可以得榮華富貴。”程咬金下馬捉住竇建德，用備用馬匹馱著竇建德，來見李世民。李世民斥責竇建德道：“我們討伐王世充，與你有什麼相干，竟跑到你的領土之外，來與我們交戰！”竇建德說：“現在我不自己來，恐怕以後還得煩您遠途去攻取。”竇建德的將士都逃走了，唐軍俘虜了五萬人，李世民當天就遣散了俘虜，讓他們返回家鄉。

竇建德請求李世民饒恕自己的性命，李世民答應如果他能夠勸說王世充投降就繞其一命。竇建德連連答應，於是李世民押解著竇建德、王琬、長孫安世、郭士衡等人到洛陽城下，給王世充看。王世充流著淚和竇建德接話，竇建德勸王世充不要做困獸