義隆將到彥之氵斥河而西，列守南岸，至於潼關。及彥之等退走，楚之破其別軍於長社。又與冠軍將軍安頡攻滑臺，拔之，擒義隆將朱修之、李元德及東郡太守申謨，俘萬餘人。上疏曰：“臣奉命南伐，受任一方，而智力淺短，誠節未效，所以夙夜憂惶，忘寢與食。臣屢遣人至荊揚，所在陳說，具論天朝盛化之美，莫不忻承聖德，傾首北望。而義隆兄弟知人情搖動，遣臣私仇順為司州刺史，統淮北七郡，代垣苗守懸瓠。自鞏、洛、滑臺敗散已來，義隆恥其敗北，多加罪罰。到彥之削位，退同卒伍，殺姚縱夫於壽春，斬竺靈秀於彭城，王休元託疾，檀道濟斥放。凡在腹心，悉懷疑阻。民怨臣猜，可謂今日。臣聞平殄寇逆，必乘戰勝之威；建立功勳，亦因離貳之勢。伏惟陛下聖德膺符，道光四海，神旌所指，　莫不摧服，其未賓者義隆而已。今天綱遐舉，殊方仰德。固宜掃清東南，齊一區宇，使濟濟之風，被於江漢。”世祖以兵久勞，不從。以散騎常侍徵還。

從徵涼州，以功賜隸戶一百。義隆遣將裴方明、胡崇之寇仇池。以楚之為假節，與淮陽公皮豹子等督關中諸軍從散關西入，擊走方明，擒崇之。仇池平而還。

車駕伐蠕蠕，詔楚之與濟陰公盧中山等督運以繼大軍。時鎮北將軍封沓亡入蠕蠕，說令擊楚之等以絕糧運。蠕蠕乃遣奸覘入楚之軍，截驢耳而去。有告失驢耳者，諸將莫能察。楚之曰：“必是覘賊截之以為驗耳，賊將至矣。”即使軍人伐柳為城，水灌之令凍，城立而賊至。冰峻城固，不可攻逼，賊乃走散。世祖聞而嘉之。

尋拜假節、侍中、鎮西大將軍、開府儀同三司、雲中鎮大將、朔州刺史，王如故。在邊二十餘年，以清儉著聞。和平五年薨，時年七十五。高宗悼惜之，贈都督梁益秦寧四州諸軍事、徵南大將軍、領護西戎校尉，揚州刺史，諡貞王。陪葬金陵。

長子寶胤，與楚之同入國。拜中書博士、雁門太守。卒。

楚之後尚諸王女河內公主，生子金龍，字榮則。少有父風。初為中書學生，入為中散。顯祖在東宮，擢為太子侍講。後襲爵。拜侍中、鎮西大將軍、開府、雲中鎮大將、朔州刺史。徵為吏部尚書。太和八年薨。贈大將軍、司空公、冀州刺史、諡康王。贈絹一千匹。金龍初納太尉、隴西王源賀女，生子延宗，次纂，次悅。後娶沮渠氏，生徽亮，即河西王沮渠牧犍女，世祖妹武威公主所生也。有寵於文明太后，故以徽亮襲。例降為公。坐連穆泰罪失爵。

延宗，父亡後數年卒。

子裔，字承業。世宗時，悅等為裔理嫡，還襲祖爵。位至後軍將軍。卒，贈徵虜將軍、洛州刺史。

子藏，襲。齊受禪，例降。

纂，字茂宗，中書博士。歷司州治中、別駕，河內邑中正。永平元年卒。贈鎮遠將軍、南青州刺史，諡曰肅。

子澄，字元鏡。司州秀才，司空功曹參軍、給事中。卒，贈龍驤將軍，夏州刺史。

澄弟仲粲，武定中，尚書左丞。

悅，字慶宗。自司空司馬出為立節將軍、建興太守轉寧朔將軍、司州別駕。遷太子左衛率，河北太守。

世宗初，除鎮遠將軍、豫州刺史。時有汝南上蔡董毛奴者，齎錢五千，死在道路。郡縣疑民張堤為劫，又於堤家得錢五千。堤懼拷掠，自誣言殺。獄既至州，悅觀色察言，疑其不實。引見毛奴兄靈之，謂曰：“殺人取錢，當時狼狽，應有所遺，此賊竟遺何物？”靈之雲：“唯得一刀鞘而已。”悅取鞘視之，曰：“此非里巷所為也。”乃召州城刀匠示之，有郭門者前曰：“此刀鞘門手所作，去歲賣與郭民董及祖。”悅收及祖，詰之曰：“汝何故殺人取錢而遺刀鞘？”及祖款引，靈之又於及祖身上得毛奴所著皂襦，及祖伏法。悅之察獄，多此類也。豫州於今稱之。

悅與鎮南將軍元英攻義陽，克之。詔改蕭衍司州為郢州，以悅為徵虜將軍，郢州刺史。蕭衍遣其豫州刺史馬仙琕、左軍將軍、永陽戍主陳可等率眾一萬，於三關南六十里因山起城，名為竹敦，遣其輔國將軍，濟陰太守蘇沛精卒二千以戍之。後於關南四十里麻陽舊柵起城，仙琕輕騎東西為之節度。關南之民，多懷兩望。悅令西關統軍諸靈鳳掩擊，敗之，盡燔其城樓儲積，擒蘇沛及其輔國將軍、軍主劉靈秀。詔曰：“司馬悅首謀義陽，徵略有捷。且違京既久，屢請入朝。可遂此志，聽其赴闕。”尋詔以本將軍為豫州刺史。論義陽之勳，封漁陽縣開國子，食邑三百戶。

永平元年，城人白早生謀為叛逆，遂斬悅首，送蕭衍。既而邢巒復懸瓠，詔曰：“司馬悅暴罹