行至河內郡界首，孫乾於路相迎。三人同往關定莊園，關公早已迎候，哭拜馬前，玄德急忙下馬，熱淚相擁。至草堂，關定領二子拜見皇叔。玄德問其名姓。關定曰：“小民關定，長子關寧學文，次子關平習武。今，天下紛紜，正是用武之際，老朽欲使次子關平，跟隨關將軍，未知肯納否？”玄德曰：“年幾何？”關定曰：“已十八歲矣。”玄德曰：“恩公既有厚意，雲長尚未有子，今認關平為子如何？”關定大喜。於是，關平拜雲長為父，拜玄德為伯父。玄德恐袁紹反悔，一眾即日起行。關平隨雲長去遠，關定扶杖登高目送。

一行馬快，連日南下。忽見周倉帶傷，引十數人迎面而來。關公問其故。周倉曰：“倉奉命去招人馬，未到山寨，先有一將，單槍匹馬與裴元紹交鋒，戰不一合，一槍刺死裴元紹，盡降其眾，佔了山林。倉到山下，與那將交戰，被他連勝數陣，身中三槍，實戰不過，來迎主公。”關公曰：“此人是何樣貌，姓甚名誰？”周倉曰：“此人姿顔雄偉，未問名姓。”

關公一馬當先，徑至山下，周倉指寨叫罵。不多時，見一將白袍銀槍，引眾下山。忽，玄德催馬揚鞭大呼曰：“來者莫非子龍乎？”來將滾鞍下馬，拜伏於道，正是趙雲。玄德、關公大喜，下馬相見。子龍曰：“公孫瓚兵敗自焚，袁紹屢次召雲，雲知其不能成事，因此不從，飄零四海。雲偶過此地，裴元紹下山，欲奪我馬，被雲一槍刺死，佔了山寨，權且安身，不想幸遇使君，天助我也！”玄德執子龍手曰：“初見子龍，便心生不捨，奈何備與公孫瓚為友，不能奪其將。今幸相遇，願肝膽相照，共事終生！”趙雲再拜曰：“雲奔走四方，擇主而事，仁厚弘毅，未有如使君者，今得相隨，大慰平生，雖肝腦塗地，亦不悔也！”當日，燒了山寨，率領人眾，隨玄德趕往古城。

張飛、糜竺、糜芳出迎三十里，接入城中。眾人百感交集，共灑喜淚，各訴離情。二位夫人具言云長之事，玄德感嘆不已。於是，殺豬宰羊，拜謝天地，犒勞兵士。玄德見將佐無缺，兄弟重聚，又新得趙雲、關平、周倉，歡喜無限，連慶數日。