初為真定公元子直國中尉，恆勸以忠廉之節。嘗賦五言詩曰：“嶧山萬丈樹，雕鏤作琵琶。由此材高遠，弦響藹中華。”又曰：“援琴起何調？《幽蘭》與《白雪》。絲管韻未成，莫使弦響絕。”子直少有令問，悆欲其善終，故以諷焉。母憂去職。服闋，仍卒任。子直出鎮梁州，悆隨之州。州有兵糧和糴，和糴者靡不潤屋，悆獨不取，子直強之，終不從命。

莊帝為御史中尉，悆兼殿中侍御史，監臨淮王彧軍。時蕭衍遣其豫章王綜據徐州，綜密信通彧，雲欲歸款。綜時為蕭衍愛子，眾議鹹謂不然，彧募人入報，驗其虛實。悆遂請行，曰：“若綜有誠心，與之盟約；如其詐也，豈惜一人命也！”時徐州始陷，邊方騷擾，綜部將成景俊、胡龍牙並總強兵，內外嚴固。悆遂單馬間出，徑趣彭城，未至之間，為綜軍主程兵潤所止，問其來狀，悆答曰：“兵交使在，自昔通言。我為臨淮王所使，須有交易。”兵潤遂先遣人白龍牙等，綜既有誠心，聞悆被執，語景俊等曰：“我每疑元略規欲叛城，將驗其虛實。且遣左右為元略使，入魏軍中，喚彼一人，其使果至。可令人詐作略身，在一深室，詭為患狀，呼使戶外，令人傳語。”時略始被衍追還。綜又遣腹心梁話迎悆，密語意狀，令善酬答，引悆入城，詣龍牙所。

時日已暮，龍牙列仗舉火引悆曰：“元中山甚欲相見，故令喚卿。”又曰：“安豐、臨淮將少弱卒，規復此城，容可得乎！”悆曰：“彭城魏之東鄙，勢在必爭，得否在天，非人所測。”龍牙曰：“當如卿言。”復詣景俊住所，停悆在外門，久而未入。時夜已久，星月甚明。有綜軍主姜桃來與悆語曰：“君年已長宿，又充今使，良有所達。元法僧魏之微子，拔城歸梁，梁主待物有道。”乃舉手上指：“今歲星在鬥。鬥，吳之分野。君何為不歸梁國，我令君富貴。”悆答曰：“君徒知其一，未知其二。法僧者，莒僕之流，而梁納之，無乃有愧於季孫也？今月建鶉首，鬥牛受破，歲星木也，逆而克之。君吳國敗喪不久。且衣錦夜游，有識不許。”言未及盡，引入見景俊，景俊曰：“元中山雖曰相喚，不懼而來，何也？”答曰：“昔楚伐吳，吳遣蹶由勞師，今者此行，略同於彼。”又曰：“遊歷多年，與卿先經相識。”仍敘由緣，景俊便記。引悆同坐，謂悆曰：“卿不為刺客也？”答曰：“今者為使，欲返命本朝，相刺之事，更卜後圖。”為設飯食雜果，悆強飲多食，向敵數人，微自誇矜。諸人相謂曰：“壯士哉！”乃引向元略所，一人引入戶內，指床令坐。一人別在室中，出謂悆曰：“中山有教，與君相聞。”悆遂起立。使人謂悆曰：“君但坐。”悆曰：“家國王子，豈有坐聽教命？”使人曰：“頓首君，我昔有以向南，且遣相喚，欲聞鄉事。晚來患動，不獲相見。”悆曰：“且奉音旨，冒險祗赴，不得瞻見，內懷反側。”遂辭而退。

須臾天曉，綜軍主範勖、景俊、司馬楊�票等競問北朝士馬多少。悆雲：“秦隴既平，三方靜晏，今有高車、白眼、羌、蜀五十萬，齊王、李陳留、崔延伯、李叔仁等分為三道，徑趣江西；安樂王鑑、李神領冀、相、齊、濟、青、光羽林十萬，直向琅邪南出。”諸人相謂曰：“詎非華辭也？”悆曰：“可驗崇朝，何華之有！”日晏令還。景俊送悆上戲馬臺，北望城壘，曰：“何此城之固，良非彼軍士所能圖擬，卿可語二王，回師改計。”悆曰：“金墉湯池，衝甲彌巧，貴守以人，何論險害！”還軍，於路與梁話誓盟。契約既固，未旬，綜果降。

詔曰：“日者，法僧父子，頑固自天，長惡不已，竊城外叛，職此亂階，遂使彭宋名籓，翻為賊有。雖宗臣名將，揮戈於泗濱；虎士雄卒，竦劍於汴渚。然高墉峻堞，非可易登；廣涘深隍，實為難踐。是用日昃忘食，中宵憤惋者也，而衍都督、豫章王蕭綜體運知機，欲歸有道，潛遣密信，送款于都督臨淮王。於時事同夜光，能不按劍。殿中侍御史監軍鹿悆，不憚虎口，視險若夷，便能佔募，入驗虛實。誓盟既固，所圖遂果。返地復城，息我兵甲，亦是悆之力焉。若不酬以榮祿，何以勸厲將來？可封定陶縣開國子，食邑三百戶。”

除員外散騎常侍。俄出為青州彭城王劭府長兼司馬，尋解長兼。廣川人劉鈞、東清河人房須反，劭遣悆監州軍討之，戰於商山，頗有所捷。將統皆劭左右，擅增首級，妄請賞帛，悆面執不與，劭弗從。悆勃然作色曰：“竭志立言，為王為國，豈悆家事！”不辭而出，劭追而謝焉。竊勳者放言噂�沓欲加私害，悆聞而笑之，不以介意。

先是，蕭衍遣將彭群、王辯率眾七萬圍逼琅邪。自春及秋，官軍不至，而兩青士馬，