據《史記》記載，鄭國的始封之君也就是鄭莊公的祖父鄭桓公，是周厲王的兒子，周宣王的庶弟。宣王即位二十二年，友才被封在鄭地（今陝西華縣）。友能使周朝與百姓和睦相處，深得百姓愛戴。因此隨後又被周幽王封為司徒。他在做了一年司徒之後見周幽王寵幸褒姒離棄諸侯，就詢問太史伯如果將來周王室出現變故，自己應該到哪裡去安身逃命。太史伯建議他遷國到現在洛水東、黃河以南這個地方。鄭桓公說：“假如我遷到長江南邊去會怎麼樣？”太史伯說：“不可，南邊有楚，楚以後一定會興起的，楚一興起，你就沒法兒待了。”鄭桓公又說：“那我去西方行不行？”太史伯說：“也不行，西方民俗貪而好利，而且秦以後會從西方興起，你仍舊難以立足。”太史伯又為他分析了其他另兩個方向的形勢：東方因是姜太公的封國齊國，所以根本無法插足；北方則是晉國的地盤，只有洛水以東、黃河以南一帶鄰近虢國、鄶國的狹小地方尚可能有立足之所。虢和鄶國的國君既貪婪又喜好佔小便宜，百姓不順從他們。現在鄭桓公貴為司徒，深受百姓愛戴，如果請求住在那一帶，會很容易地得到兩國國君賞賜的一部分土地。隨著形勢的發展虢國和鄶國的百姓會因離心離德而成為鄭國的百姓的。由此可以說鄭選擇這塊地盤乃是歷史條件的種種限制而促成的。在整個西周的地盤都被瓜分殆盡的情況下鄭國大概也只能作此抉擇了。但也正因這種抉擇使鄭國處在了四面圍攻的不利境地，成了眾矢之的。

國地面積的過於狹小成了制約鄭國發展的一大困境，這在中央政權得以鞏固的情況下並不能成為一個問題，但是在一個政局動盪混亂的情況下如何自保都成了一大難題。因此，為求鄭國之長遠發展，鄭國同周王朝之間圍繞土地發生爭執是在所難免的事情，有其必然性。過去在這個問題上一直有諸多爭議，其實鄭國之爭霸與其後的齊桓公、秦穆公、楚莊王等爭霸所處的歷史條件是並不完全一樣的。鄭國擴張土地是其自保和謀求更大發展的必要條件。齊國和晉國因世襲罔替一直是一方大國，國地面積本就十分廣大，秦國因與當時的戎族爭地，有周平王所授命，因此同樣是佔地卻為中原人所樂見，楚國之爭地遠處東周王朝勢力範圍之外，都並不能引起當時人的非議。鄭的爭霸與這些爭霸歷史條件不同，目的不同，除了與周邊的周王朝及其他諸侯國爭奪地盤外別無選擇，因此所引起的爭議雖多但其實也無可厚非。

周王室東遷，主要依靠鄭國和晉國的力量，故早期周鄭關係甚密。但隨著鄭國日益強盛，周平王擔心朝政大權被莊公操縱，於是試圖刻意削弱鄭莊公的權力。鄭莊公在位之初因為要處理與共叔段的內部紛爭，所以久未在朝。一次周平王偶因虢公忌父來朝言語相投便想讓虢公任周朝的卿。虢公豈敢得罪於鄭國因此再三推辭還歸本國。鄭莊公雖處江湖之遠，但心憂廟堂之高，朝庭內是廣佈有耳目的，因此周平王欲分政於虢公不日便被其知悉，很快他便現身到了朝堂之上，特意向周平王請求辭去周卿之職務以試探周平王。鄭莊公以退為進向周平王興師問罪，周平王豈能不知，急忙為自己百般辯解，並表示鄭莊公父子均有大功於國因此相繼被委以重任於今已四十餘年，君臣之間情同魚水。為表示君臣之間並無嫌隙，周平王竟意想天開主動要求讓自己的太子作為人質質於鄭。鄭莊公趕緊拜辭說自己並不敢以臣子身份要挾國君。兩人都在玩著政治太極，只不過最後的勝利者卻是鄭莊公。鄭莊公推脫不掉，只得讓自己的太子也作為人質質於周。周平王可以說謀事不深，不僅未達到目的，如此作為反倒使自己在各諸侯國之間顏面掃地。這種以太子為人質質於他國的方式倒是頗有創意，開創了歷史之先河，為以後各諸侯國之間互換王子作為人質之風樹立了一個榜樣。縱觀周平王的一生，可以說極其昏庸無能，卻在很多方面都極富想象力地為中國歷史創造了多項第一的紀錄。

莊公二十四年（前７２０），周平王去世，周桓王繼位。莊公先後兩次派兵強割周王室溫地（今河南溫縣）、成周（今河南洛陽東）的莊稼以示威。周桓王對莊公的做法十分惱火，對鄭亦採取強硬態度。公元前717年，鄭莊公朝周，周桓王故意對他無禮，以為報復。隨後又任命虢公為周室右卿士，以分莊公之權。多心計、善謀略的鄭莊公意識到此時與王室交惡對自己並不有利，便改而採取忍讓態度。同時，勵精圖治，開疆擴土，不斷壯大自己的勢力。

公元前７１２年，周桓王試圖大張王權。他行使兩週時期天子予奪封邑的權力，用本不屬於王室所有的蘇氏十二邑換取鄭之十邑，使鄭國實際損失了四邑